AGV即“自動(dòng)扶引運(yùn)輸車”，是指配備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)扶引設(shè)備，可以沿規(guī)矩的扶引途徑行進(jìn)，具有安全維護(hù)以及各種搬運(yùn)功用的運(yùn)輸車。其特點(diǎn)是無人駕馭，在導(dǎo) 航設(shè)備的幫忙下就能按照預(yù)設(shè)路線自動(dòng)駕馭。能24小時(shí)完結(jié)自動(dòng)出入裝卸站、作業(yè)臺(tái)和貨架等，充分習(xí)慣作業(yè)時(shí)間長、搬運(yùn)量大、搬運(yùn)線路凌亂、柔性高檔苛刻的技術(shù) 要求。
AGV控制系統(tǒng)分為地上控制系統(tǒng)、車載控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/扶引系統(tǒng)。
AGV地上控制系統(tǒng)選用工控機(jī)方式，主要是對(duì)AGV進(jìn)行任務(wù)分配、車輛處理、交通處理、通訊處理等。
任務(wù)分配：供應(yīng)對(duì)AGV地上控制程序的解說實(shí)行環(huán)境；供應(yīng)根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和發(fā)起時(shí)間的調(diào)度工作；供應(yīng)對(duì)任務(wù)的各種操作如發(fā)起、中止、撤銷等。
車輛處理：根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的央求，分配調(diào)度AGV實(shí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則，核算AGV的最短行走途徑，并控制指揮AGV的行走進(jìn)程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充 電指令。
交通處理：根據(jù)AGV的物理標(biāo)準(zhǔn)巨細(xì)、工作狀況和途徑狀況，供應(yīng)AGV彼此自動(dòng)逃避的方法，一同避免車輛彼此等候的死鎖方法和呈現(xiàn)死鎖的革除方法；AGV的交通處理主 要有行走段分配和死鎖陳說功用。
通訊處理： AGV地上控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地上監(jiān)控系統(tǒng)、地上IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及監(jiān)控中心的通訊功用。AGV的工控機(jī)通過車載WiFi模塊與地上無線路由器建立連 接，搭建無線通訊網(wǎng)絡(luò)，完結(jié)與監(jiān)控中心的數(shù)據(jù)交換。
AGV車載控制系統(tǒng)，即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到工控機(jī)的指令后，擔(dān)任AGV單機(jī)的導(dǎo)航、扶引、途徑選擇、車輛驅(qū)動(dòng)、裝卸操作等功用。
導(dǎo)航：AGV單機(jī)通過自身配備的導(dǎo)航器件測(cè)量并核算出地點(diǎn)大局坐標(biāo)中的方位和航向。
扶引：AGV單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的方位、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌道來核算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運(yùn)動(dòng)的指令值。
途徑選擇：AGV單機(jī)根據(jù)工控機(jī)的指令，通過核算，預(yù)先選擇即將工作的途徑，并將效果報(bào)送地上控制系統(tǒng)，能否工作由地上控制系統(tǒng)根據(jù)其它AGV地點(diǎn)的方位共同分配 。AGV單機(jī)行走的途徑是根據(jù)實(shí)踐作業(yè)條件規(guī)劃的，它有若干“段”組成。每一“段”都指清楚該段的起始點(diǎn)、中止點(diǎn)，以及AGV在該段的行進(jìn)速度和轉(zhuǎn)向等信息。
車輛驅(qū)動(dòng)：AGV單機(jī)根據(jù)扶引的核算效果和途徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛工作。AGV舵機(jī)轉(zhuǎn)向選用差分電壓信號(hào)伺服系統(tǒng)，其特點(diǎn)是可以便當(dāng)?shù)卦O(shè)置舵機(jī)的零點(diǎn) 方位以及在AGV斷電重啟后能精確得悉舵機(jī)角度的地點(diǎn)方位。當(dāng)舵輪滾動(dòng)時(shí)，裝置在舵機(jī)轉(zhuǎn)盤上電位器的線性電阻發(fā)作反響電壓U0，工控機(jī)宣布電壓輸出指令，將輸出目 標(biāo)電壓值U1與反響電壓U0進(jìn)行差分處理。差分信號(hào)通過調(diào)度，使得反響電壓U0不斷靠近方針電壓值U1，在控制進(jìn)程中把測(cè)量得到的方針電壓U1和對(duì)應(yīng)的角度量化，然后 控制車輪的轉(zhuǎn)向。
現(xiàn)在用于AGV的導(dǎo)航/扶引技術(shù)主要有直接坐標(biāo)、電磁扶引、磁帶扶引、光學(xué)扶引、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等。
工控機(jī)在AGV中的運(yùn)用
工控機(jī)具有較高的防磁、防塵、防沖擊才干，可在凌亂環(huán)境下長時(shí)間安穩(wěn)工作，可為AGV供應(yīng)高效、牢靠的控制系統(tǒng)。嵌入式工控機(jī)選用無風(fēng)扇規(guī)劃，結(jié)構(gòu)緊湊、散熱性 好、防水防塵功用優(yōu)，可以靈敏的運(yùn)用在對(duì)溫度及運(yùn)用空間等苛刻的環(huán)境中，裝置和維護(hù)簡略、便當(dāng)，可廣泛運(yùn)用在地上控制系統(tǒng)。跟著核算機(jī)技術(shù)的飛速開展，嵌入 式工控機(jī)的軟硬件水平都得到很大前進(jìn)，現(xiàn)已可以滿足AGV產(chǎn)品的各種需求。與工控機(jī)比較，嵌入式工控機(jī)具有成本低、功耗小等優(yōu)勢(shì)，這對(duì)有必要運(yùn)用自身攜帶電源的 AGV產(chǎn)品特別重要。
工業(yè)平板電腦集主機(jī)、液晶顯示器、觸摸屏為一體，具有功耗低、防水防塵、抗振才干強(qiáng)等特點(diǎn)，可在較寬的溫度范圍下長時(shí)間安穩(wěn)作業(yè)，一同具有觸摸功用，是AGV車 載控制系統(tǒng)中人機(jī)界面的最佳解決方案。
跟著智能制作的來臨，工廠智能化已成為不可逆的開展趨勢(shì)，AGV作為自動(dòng)化技術(shù)晉級(jí)重要的中心組成部分，未來需求可觀。研為十年來不懈尋求工控機(jī)的更高質(zhì)量，推 進(jìn)智能工廠的深化與開展，助力工業(yè)4.0時(shí)代。